工業(yè)機器人（機械臂）的難點是什么？

? ? ? ?一、運動控制

　　在某種程度上，機械臂的性能取決于運動控制的水平。有人說“機械臂是軟件產品”，這就是原因。在控制方面的差距，舉一個簡單的例子，應該沒有很多國內公司可以很好地完成動力學方面的工作，但是ABB在1994年推出的S4C控制器上實現(xiàn)了基于動力學的模型控制。

　　二、機械/電氣：

　　結構優(yōu)化設計，機械臂上的大部分電機驅動力用于戰(zhàn)勝自身重力進行工作，通過在確保剛性的同時進行優(yōu)化設計可以下降機械體的質量，從而提高機械性性能并下降功耗。國內產品與這一水平之間仍然存在很大差距。

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　　組裝主要是一個過程問題。機械臂聽起來很高，但是大多數(shù)生產商仍然使用傳統(tǒng)的制造思想來制造機械臂。整個生產過程管理系統(tǒng)已經過時，缺乏“工匠”的精神，造成無法保證更高的產品一致性。

　　其他電纜的布線和可靠性（機械臂的大多數(shù)問題與電纜和連接器有關），外觀設計，示教器/控制柜保護和散熱等，也是需要投入人力和物力進行研究的要點。

　　三、安全功能：

　　人機協(xié)作機械臂的重要特征是安全性。有一些外觀類似的家用協(xié)作機械臂，但是它們沒有提供相應的安全功能和認證。

　　由于缺少相應的強制性認證系統(tǒng)，因此機械臂通常沒有本質安全特性，并且很少有產品通過了歐美安全認證。